Kompanija Milupa je osnovana davne 1921. godine, kao porodična kompanija Emila Paulija (čiji su delovi imena i prezimena "ugrađeni" u naziv Milupa). Decenijama je Milupa sinonim za kvalitetnu hranu za bebe, bilo da su u pitanju mlečni obroci, bebi formule (Milumil), žitarice, čajevi ili obroci.
Danas Milupa deluje kao deo globalne grupacije Danone.